Control de Trayectoria lineal del Robot pez bioinspirado en un atíºn con BCF

Resumen

Este estudio presenta el diseño del sistema eléctrico y de control de un pez robótico,  autónomo, capaz de navegar, manteniendo una profundidad y conducta similar a la de los peces reales, tanto en la forma de propulsión como en la rotación del pez al nadar. A estos efectos, se consideraron dos grados, con el fin de que el diseño pudiera tener un desplazamiento BCF del modo uniforme. Se consideró que la cabeza del robot bioinspirado estaba fija, aplicando así­ el anólisis cinemótico solo al cuerpo. Para solucionar la cinemótica directa se seleccionó el algoritmo de Denavit Hartenberg (DH). De esto se obtuvo una matriz de transformación, se calcularon los óngulos de articulación, se hizo un diseño electrónico por módulos de robótica y control, se resolvió la cinemótica inferencial, se hizo anólisis hidrodinómico y cólculo de potencialidad de flotación del pez. Se diseñó y probó procesos natatorio del prototipo. Se comprobó el correcto envió de datos por parte el MPU 6050 al teléfono y la aplicación ademós la manera en que reciben las señales del mismo los motores. Entre las conclusiones mós relevantes destaca lo siguiente: Se diseñó e implementó un robot bioinspirado con la morfologí­a de un pez atíºn, con dos grados de libertad, usando para estos dos micro servomotores sg90 impermeabilizados, un sistema de control con comunicación ví­a bluetooth, logrando así­ el desplazamiento deseado del robot, un desplazamiento uniforme propio del pez atíºn.